Personnel Information


Hanajima Naohiko

Affiliation centers1, etc

Center of Environmental Science and Disaster Mitigation for Advanced Research

The master's program in charge

Division of Production Systems Engineering

The doctoral program in charge

Division of Engineering

The department in charge

Department of Engineering

Job title


E-mail Address

E-mail address

Research field 【 display / non-display

  • Manufacturing Technology (Mechanical Engineering, Electrical and Electronic Engineering, Chemical Engineering) / Control and system engineering

  • Informatics / Mechanics and mechatronics

  • robotics

  • Informatics / Robotics and intelligent system

Keywords for Research Field 【 display / non-display

  • Robotics

  • Control Engineering

Graduate school・Graduate course, etc. 【 display / non-display

  • Hokkaido University

    1994.03,Doctoral program,Graduate School, Division of Engineering,Division of Electrical Enginnering,Completed,Japan

Graduate school・major, etc. 【 display / non-display

  • Hokkaido University

    1989.03,Faculty of Engineering,Department of Electrical Enginnering,Graduate,Japan

Degree 【 display / non-display

  • Doctor of Engineering


Academic Society 【 display / non-display

  • The Robotics Society of Japan

  • The Institute of Electrical and Electronics Engineers

  • Japanese Society for Engineering Education

  • The Institute of the Systems, Control and Information Engineers

  • The Japan Society of Mechanical Engineers

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Purpose of Research



Summary of Research



Research Content

Features / Benefits of Research

1.Point of research 2.Research of novelty
  • 指令値どおりに機械を制御するための二自由度制御系設計
  • 複雑な設計計算をコンピュータが肩代わりし,設計者が制御器の設計に専念できるように支援する制御系設計支援プログラム
  • 特性伝達関数ベースのデュアルモデルマッチング法の採用とスミス正準形を利用した新しい設計計算法
  • ユーザ親和性を考慮したGUIの利用とシミュレーション機能
3.Primacy of Technology 4.Situation of patent-related
  • 設計パラメータを伝達関数に残したまま設計し,シミュレーションをしながらパラメータの値を調整可
  • シミュレーション結果を踏まえ,現場でパラメータ調整が可能

Papers 【 display / non-display

  • A YOLOX Object Detection Algorithm Based on Bidirectional Cross-scale Path Aggregation

    Liu Q.,Neural Processing Letters,vol.56,(1),2024.02

  • Wire rope defect identification based on ISCM-LBP and GLCM features

    Liu Q.,Visual Computer,vol.40,(2),(p.545 ~ 557),2024.02

  • A Lightweight YOLO Object Detection Algorithm Based on Bidirectional Multi-Scale Feature Enhancement

    Liu Q.,Advanced Theory and Simulations,2024.01

  • Cluster segmentation algorithm for enhancing edge information

    Liu Q.,Journal of Electronic Imaging,vol.33,(1),2024.01

  • Miniaturization of a Compact Leg-Driving Mechanism of Mobile Robots for Travelling in a Small-Diameter Pipe

    松浦 亜美, 水上 雅人, 花島 直彦, 藤平 祥孝,Journal of the Japan Society for Precision Engineering,vol.89,(11),(p.839 ~ 843),2023.11

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International conference proceedings 【 display / non-display

  • Small Multi-legged Robots for Moving on Wall Surfaces and its Evaluation System for Adsorption Mechanism with Negative Pressure

    M. Watanabe,M. Mizukami,N. Hanajima,Y. Fujihira,Proc. of the 10th International Conference of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology,Article Number:004,ASPEN,2023.11,香港

  • Miniaturized Leg Adsorption Mechanisms of a Small Hexapod Mobile Robot for Inspecting Narrow Spaces on Walls and in Pipes

    Matsuura A.,IEEE International Conference on Automation Science and Engineering,vol.2023-August,2023.01

  • Design of a Leg Mechanism with Suction Devices for a Hexapod Mobile Robot Moving around Multiple Environments

    A.Matsuura,M.Mizukami,N.Hanajima,Y.Fujihira,Proc. of the 9th International Conference of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology,(p.176 ~ 179),ASPEN,2022.11,Singapore

  • Miniaturized hexapod mobile-robot with 6-leg mechanism for inspectinginfrastructure facilities

    A. Matsuura, M. Mizukami, N. Hanajima, Y. Fujihira,The 19th International Conference on Precision Engineering,(p.C007 ~ ),JSPE,2022.11,Nara, Japan

  • A compact adsorption mechanism with the negative pressure for a miniaturized multilegged robot

    M.Watanabe,M.Mizukami,N.Hanajima,Y.Fujihira,Proceedings of 2022 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment,(p.A1-3-01 ~ ),JSME/ASME,2022.08,Nagoya,Japan

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Editorial and Commentary 【 display / non-display

  • 長尺円柱状構造物に沿って昇降する高所点検ロボットの開発

    花島直彦,藤平祥孝,梶原秀一,倉重健太郎,建設機械,vol.56,(7),(p.39 ~ 44),2020.07

  • グリーンアスパラガス収穫ロボットの開発

    花島直彦,グリーンテクノ情報,vol.14,(3),(p.31 ~ 35),2018.11

  • 遺伝的アルゴリズムを利用した制御系設計(2)

    花島直彦,機械の研究,vol.52,(1),(p.35 ~ 41),2000

  • 遺伝的アルゴリズムを利用した制御系設計(1)

    花島直彦,機械の研究,vol.51,(12),(p.1222 ~ 1226),1999

Research reports 【 display / non-display

  • 経路生成形レギュレータによる進入角度を考慮した四輪車両の溝横断走行

    平岡 圭介,花島 直彦,吉田 英樹,藤平 祥孝,水上 雅人,室蘭工業大学紀要,(66),(p.17 ~ 27),2017.03

  • A Four-legged Mobile robot with Prismatic Joints on Spiral Footholds

    Naohiko HANAJIMA, Qunpo LIU and Hidekazu KAJIWARA,Mem. Muroran Inst. Tech,(65),(p.23 ~ 30),2016.03

  • Development of the sensor and actuator node device for an autonomous ATV

    Makoto KOBAYASHI, Yuuta TOCHIKUBO, Jun DAI, and Naohiko HANAJIMA,Mem. Muroran Inst. Tech,(62),(p.59 ~ 65),2013.03

  • 3D Scanning Map Building for Mobile Robot Navigation

    Jun DAI, Naohiko HANAJIMA, Hiromitsu HIKITA, Mitsuhisa YAMASHITA, and Toshiharu KAZAMA,Chiang-Mai University Journal of Natural Sciences - Special Issue on Manufacturing Technology,vol.10,(1),(p.149 ~ 156),2011

  • Kinematic Modeling and Analysis of a Serial-Parallel Field Robot with Variable Structure

    Qunpo LIU, Naohiko HANAJIMA, Kunio KAWAUCHI, Mitsuhisa YAMASHITA, Hiromitsu HIKITA and Toshiharu KAZAMA,Chiang-Mai University Journal of Natural Sciences - Special Issue on Manufacturing Technology,vol.10,(1),(p.127 ~ 139),2011

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Presentaion at conference, meeting, etc. 【 display / non-display

  • OCTD 方式による自動吊上飛行制御に関する研究 -小型ドローンを用いた実験的検討-


  • ハイブリット式湿原環境移動ロボットに関する研究 ―展開脚押出機構の設計―


  • ハイブリット式湿原環境移動ロボットに関する研究 ―草かき分け機構の設計―

    MA ZHENG,花島 直彦,藤平 祥孝,水上 雅人,第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会,日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会,第15回日本ロボット学会北海道ロボット技術研究専門委員会学術講演会論文集,(p.97-100),2024.03.08,札幌市,Japan

  • RGB-D センサを用いた体表面形状マッチングによる肩甲骨角度計測手法の提案


  • 車載 LiDAR と魚眼カメラを用いた縦長小径管認識のための点群抽出手法の考案


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Patent acquisition 【 display / non-display

  • 植物自動収穫機、植物自動収穫プログラムおよび植物自動収穫方法


  • 植物自動収穫機、植物自動収穫プログラムおよび植物自動収穫方法



Class subject in charge 【 display / non-display

  • インター・テクノロジーAB(後半8週)


  • 機械ロボット工学設計法、機械科学設計法(再履修特設クラス)、ロボティクス設計法(再履修特設クラス)


  • システム制御工学


  • 工学概論(後半8週・Bクラス)


  • 工学概論(後半8週・Aクラス)


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Education book 【 display / non-display

  • データサイエンス入門

    2019.10,機械工学と情報学, (p.105),学術図書出版社

  • 教育実践報告集 室蘭工業大学はこんな授業で勝負する


Education paper 【 display / non-display

  • Robot-based Learning : Toward Cultivation of Information Technology Skills for Mechanical Engineering Students

    2008.09,花島直彦,山下光久,風間俊治,湯浅友典,新井田要一,相津佳永,疋田弘光,工学教育,vol.56,(5), (p.17-24)

  • ロボット・トライアスロン標準ロボットを用いたプログラミング教育

    2006,花島 直彦, 山下 光久, 疋田 弘光,電子情報通信学会教育工学研究会報告,vol.106,(166), (p.31--35)

  • 移動ロボット製作授業におけるエンジニアリング・デザイン教育へのアプローチ

    2005.12,花島直彦,山下光久,疋田弘光,第6回 (社)計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集, (p.707--708)

  • コンテストと標準キット提供による地域でのメカトロ教育

    2004.12,花島直彦,橋本幸男,山下光久,疋田弘光,第5回 (社)計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 論文集, (p.384--385)

  • 工学導入教育を志向した道内大学対抗ロボット・トライアスロンの試み

    2003,花島直彦,橋本幸男,山下光久,疋田弘光,2003年日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会講演論文集, (p.1A1-3F-F5)